İnsanlar dahil omurgalılar bir endoskeletona sahiptir. Diğer iki iskelet tipi hidroskeleton ve exoskeletondur.
Kök "endo" kelimesi, Yunanca "endon" kelimesini "içinde veya içinde" anlamına gelir. Bir endoskeleton, vücudun içinde bulunan ve kıkırdak ve kemiklerden oluşan bir iskelettir. Kemikler destek ve yapı sağlarken, kıkırdak yastıklama ve esneklik sağlar. Köpek balıkları gibi bazı omurgalılar, çoğunlukla kıkırdaktan oluşan bir iskelete sahiptir. İnsanlar da dahil olmak üzere çoğu omurgalı hayvan, vücut büyüdükçe sonunda kemikle yer değiştiren kıkırdaklara sahiptir.
Buna karşılık "exo-", "dış veya dış" kelimesinden türetilir. Dış iskeleti olan hayvanlar, çekirge, hamamböceği, ıstakoz ve yengeçleri içerir. Solucanlar, denizanası, deniz yıldızı ve diğer yumuşak gövdeli canlılar, hidrostatik bir iskelet olarak da adlandırılan bir hidroskeletona sahiptir.
