BBC'ye göre, vücut için sağlam bir çerçeve ve sürekli büyüme potansiyeli içeren bir dış iskelet yerine bir endoskeletona sahip olmanın sayısız avantajı vardır. Dış iskeletler vücutta büyümez ve herhangi bir yaratığın yapısını önemli ölçüde sınırlar.
Endoskeleton, dik bir yapı sağlarken organların gövdenin ayrı alanlarında kalmasına izin veren vücut yapısı sağlar. Kaburgalar ve kafatasları kalbi, ciğerleri ve beyni korurken, omurlar insan vücuduna dik bir yapı kazandırır. İskelet aynı zamanda insan vücudu büyüdükçe büyür, vücut fiziksel olgunluğa ulaşana kadar organların ve kasların tamamen gelişmesine izin verilir. New York Devlet Üniversitesi, endoskeletonların kendi başlarına çok ağır olmadan yapabilecekleri için daha büyük bir ağırlığa destek vermeye daha uygun olduklarını belirtiyor. Endoskeletonlar ayrıca exoskeletonların kalıplama sürecinden geçmeden sorunsuz bir şekilde büyürler.
Endoskeletonlar kasların kolayca bağlanmasına ve esnekliğe izin verir. Vücuda, dış iskeletten çok daha fazla hareket alanı veren sayısız ekleri vardır. Aynı şekilde, kaslar doğrudan iskelete bağlanarak çok daha hassas hareketler ve ince motor becerileri sağlar.
