Sert bir cismin statik dengede olması için, toplam ivmeden, iki koşul sağlanmalıdır. İlk olarak, ona etki eden tüm kuvvetlerin vektör toplamı sıfır olmalıdır (çeviri dengesi). İkincisi, herhangi bir eksen üzerindeki herhangi bir dış kuvvet nedeniyle tüm torkların toplamı sıfır olmalıdır (dönme dengesi).
Bir vücudun denge içinde olmasının asıl anlamı, bir hız olup olmadığına bakılmaksızın, toplam hızlanma olmamasıdır. Newton'un hareket yasalarına göre, ivmenin gerçekleşmesi için, bir nesneye dengesiz bir kuvvet veya dengesiz bir tork uygulanmalıdır. Sert bir cisim için iki tip hareket mümkündür: dönme ve translasyon. Eğer rijit cisim üzerinde etki eden tüm kuvvetlerin vektör toplamı sıfıra eşitse, o zaman dengesiz bir kuvvet yoktur ve dolayısıyla bir translasyon ivmesi yoktur, bu nedenle rijit cisim translasyon dengesindedir. Sert gövdeye etki eden tüm torkların toplamı sıfır ise, o zaman dengesiz bir tork olmaz ve bu nedenle dönme ivmesi olmaz, yani rijit gövde dönme dengesindedir. Sert bir cismin hem translasyon dengesi hem de rotasyon dengesi olduğu zaman, toplam hızlanma olmaz ve statik denge elde edilir.
