Venüs'ü kimin keşfettiğine dair kesin bir bilgi bulunmamakla birlikte, varlığının bilgisi çok sayıda eski uygarlıkta bulunabilir. Copernicus'un güneş sistemi modelini 1543’te A.D.’nın resmi olarak bir gezegen olarak tanımlamasına kadar değildi.
Eski Yunan ve Roma medeniyetleri gezegeni tanımladı ve ona aşk tanrıçası'ndan sonra Venüs adını verdi, çünkü gece gökyüzünde görülebilen en parlak gezegendi. Eski Mayalar da Venüs'ü bağımsız olarak gözlemlemiş ve Maya takvimi için yapılan hesaplamalara hareketini dahil etmiştir. Modern zamanlarda NASA, gezegen için yüzey hesaplamalarını daha iyi elde etmek amacıyla Venüs'e bir uzay aracı gönderen ilk organizasyondu.
