Nicole Richie'nin biyolojik annesi, Nicole'un teyzesi olan Sheila E.'nin eski asistan yardımcısı Karen Escovedo. Escovedo, Creole, Afro-Meksika ve İspanyol soyundan.
Lionel Richie ve Brenda Harvey, 2 yaşından beri Nicole'ü yetiştirmekten sorumluydu. Onu 9 yaşında evlat edindiler, ancak aldatma skandalı sonucunda Brenda ve Lionel ayrıldı. Nicole, Lionel'in ikinci evliliğinden Sofia ve Myles adında iki kardeşi var. Michael Jackson onun vaftiz babası ve Nancy Davis onun vaftiz annesidir. Nicole ve onun biyolojik annesi birbirlerinin hayatlarında, ancak Nicole, Brenda ve Lionel’ın ailesini düşünüyor.
