Dahili olan bir iskelet, bir endoskeleton olarak bilinir. Aksiyal ve apendiküler iskeleti oluşturan kemiksi ve kıkırdaklı bir yapıdır. Endoskeletonlar, insanlar dahil omurgalılarda bulunur.
Omurgalıların iç iskeletleri kemikli iskeletler olarak da adlandırılabilir. Bu iskeletler kalsifik kemik dokusundan oluşur. Daha önce oluşturulmuş olan daha yumuşak kıkırdak dokusunun yerini alan osteoblastlar olarak bilinen kemik öncü hücreleri kullanılarak kemikleşme işlemi vasıtasıyla yaratılır. İskeletin tamamı, kemik, kıkırdak veya ikisinin birleşiminden oluşur. Endoskeletonlar da dahil olmak üzere iskeletlerin işlevi, vücuda ve iç yumuşak dokusuna destek sağlamaktır.
