Kolun mucidi, tarih öncesi zamanlardan beri büyük olasılıkla kullanımda olduğu için bilinmemektedir. Yunan matematikçi Arşimed, yaklaşık 260 ° C'deki kolları tanımlayan ilk kişidir.
Kolların neden çalıştığının ardındaki mantığı keşfetmiş olan Arşimed, bir keresinde ünlü olarak, "Bana durmak için bir yer ver, ben de Dünyayı hareket ettireceğim" dedi. Kaldıraç prensibini kullanarak, denizcilerin başka türlü kaldırılamayacak kadar ağır ağır nesneleri kaldırabilmelerini sağlayan blok ve palanga makara sistemlerini icat etti.
Kollar, fındıkkıranlar, kıskaçlar, makaslar, pense ve çekiç pençeleri dahil olmak üzere modern zamanlarda kullanılan en temel bazı araçlarda kullanılır.
