İki ayaklı hayvanın en büyük grubu kuşlardır, ancak birçok primat, kanguru, kanguru ve kanguru faresi de dahil olmak üzere bir takım iki ayaklı memeliler vardır. Pek çok dinozor iki ayaklı ve birkaç normal lokomosyon yöntemleri dört katlıdır ancak kertenkeleler, kısa patlamalar için suya sıçrayan yeşil basilisk kertenkele de dahil olmak üzere sprint yaparken çift ayaklı olabilir.
Birçok hayvan kısa süre dik dursa da, dik yürüme kabiliyeti olağandışıdır, ancak bipedal hareketin birçok faydası vardır. Dik yürüme, canlıların nesneleri ilerledikçe taşımasına izin verir, uzun otlarda daha geniş bir görsel aralık sunar ve suda yaşayan yiyecekleri toplarken sığlaşmaya izin verir. Dik yürüme, ayrıca güneşin zararlı ışınlarına daha az vücut yüzeyini gösterir ve dörtlü harekete göre daha az enerji harcar. Şempanzeler ve goriller gibi birçoğu daha mafsal yürüyüşçüleri olsa da, tüm maymunlar dik yürüme kapasitesine sahiptir. Earthmagazine.org 'a göre, antropologlar arasında insan ve maymunların ortak bir mafsallı yürüyen atadan geliştiği veya insanların ağaçta yaşayan primatlardan geliştiği konusunda tartışmalar var. Kuşlarda çiftçilik, dinozor atalarından miras kalan, theropod olarak bilinen bir grup olan bir özelliktir. Kuşların iki ayağı üzerinde yürüyebilme kabiliyeti, diğer uyarlamalarla birlikte kanatların ve uçuşların gelişmesine izin verdi.
