Nadiren duyuldukları ve sıklıkla sessiz hayvanlar olarak kabul edilmelerine rağmen, zürafalar birbirleriyle infrasonik sesler aracılığıyla iletişim kurarlar ve ayrıca sinek ve hırıltılardan tıslama ve flüt benzeri seslere kadar çeşitli sesli sesler üretebilirler. > Buzağılar, anneleri tarafından ıslık sesi ile toplanır ve genç zürafalar, demleme veya ağartma yoluyla tepki verir. Kadınları kurnazken, erkek zürafalar yüksek ve sert bir öksürük sesi çıkarabilir.
Zürafalar genellikle diğer tehlikeli zürafaları uyarmak için ses çıkarır ve infrasound kullanımı, uzun mesafeler kurmalarını sağlar. Genellikle gruplar halinde bulunsalar da, birkaç güçlü sosyal bağ geliştirirler ve bir grubun üyeleri birkaç saat içinde değişebilir. 32'ye kadar zürafa, bir grup oluşturabilir, daha istikrarlı gruplar ise anne ve baldırlardan oluşur. İstikrarlı bir grubun sosyal uyumu buzağılar arasındaki bağ ile desteklenir. Erkekler büyüdükçe daha yalnız hale gelirler ve normalde sık kullandıkları bölgelerden uzaklaşabilirler. Zürafalar ev sahipliğine sahiptir, ancak bölgesel değildir.
Anne zürafaları yavrularıyla birlikte, yavrulama havuzları olarak bilinen fidanlık sürülerinde toplanabilir. Yetişkin erkekler buzağı yetiştirmede çok az yer tutarlar, ancak anne zürafalar buzağılarını kendileri üzerinde durup yaklaşan bir avcıya tekmeleyerek savunurlar. Bir yavru ile annesi arasındaki bağ, annenin bir sonraki yavrulanmasına kadar sürebilir.
