Zürafalar, öncelikle yunuslar ve bazı balinalar gibi, infrasonik sesler ve titreşimler kullanarak birbirleriyle iletişim kurarlar. Zürafalar nadiren vokal sesler çıkarır, ancak ara sıra homurdanmalar veya yüksek perdeli ıslık benzeri ağlamalar yoluyla birbirleriyle etkileşime girerler.
Nadiren duyulsa da, zürafalar nadiren iletişim kurarak, horlayarak, flutel sesler üreterek ve tıslayarak iletişim kurarlar. Diğer organizmaların seslerinde olduğu gibi, zürafalar tarafından üretilen sesler duyguları gösterir, korku ve öfkeyi ifade eder ve diğer sürü üyelerini tehlike arz eden tehlikelere karşı uyarır. Korktuğunda veya ürküyorsa, örneğin, zürafalar homurdanır veya buruşur. Bunu yaparken, davetsiz misafirlerin ve avcıların yakınlardaki zürafalarını uyarırlar. Ana zürafalar, cesaret verici bir işaret olarak anlaşılan yavrularına ıslık çalabilir ya da ıslık çalabilir. Ana zürafalar, buzağılarının kaybında, yüksek, tekrarlayan kısma çağrıları yaparak keder veya panik de yapabilirler. Kaybedilen buzağılar, daha sonra aramalarını firar veya ağartma yaparak geri verebilirler. Bazen, zürafa erkekleri çiftleşme sırasında kadınları çekmek için öksürük veya kırma sesleri çıkarırlar
Büyük ölçüde sessiz olmasına rağmen, zürafalar iletişim kurmak için boylarını ve vizyonlarını kullanırlar. Seyahat ederken birbirleriyle görsel teması sürdürürler, bu da avcıları birbirlerini uyarmalarını sağlar.
