Zürafalar nadiren duyulur, ancak çeşitli sesler çıkarırlar. Sürü üyelerini tehlikeye karşı uyarmak için homurdanır veya buruşur. Diğer zürafa sesleri arasında melekler, horlamalar, tıslamalar ve hatta flüt benzeri sesler bulunur.
Anne zürafaları, ağartma, takma ve öğütme ile yanıt veren gençlerini çağırır veya ıslık çalar. Buzağı yanıt vermezse, dişi bunun için feryat yapabilir. Erkek zürafalar genellikle dişi olurken öksürür. İnsanların duyabildiği seslere ek olarak, zürafalar uzun mesafelerde taşıyabilecek infrasonik seslerle iletişim kurar. Zürafalar yetişkin erkeklerin arasında dokunma, yalama ve tartışma gibi davranışlarla da iletişim kurarlar
