Kimse mızrağı kimin icat ettiğini bilmiyor. Arkeologlar, tahta mızrakların icat edilmesini en az 400.000 yıl öncesine çıkarır; Mızraklar ve benzeri taş uçlu silahlar dünyadaki tarih öncesi sitelerde bulundu.
Mızraklar, insan teknolojisi tarihinde bir kilometre taşı olarak kabul edilir, çünkü insanların uzak mesafelerde avlanmalarına ve savaşmalarına izin verirler. Mızraktaki bir sonraki büyük gelişme, 18.000 yıl önce, son Buzul Çağı sırasında, mızrak fırlayıcısının icadıyla oldu. Bir fırlatma çubuğu veya atlat olarak da adlandırılan bu cihaz, insanların sadece bir kol kuvveti kullanabildiklerinden en az iki kez bir mızrak fırlatmasına olanak sağlamıştır.
