Yaz tarihinden önce olduğu için kimse biniciliği kimin icat ettiğinden emin değildir. Atların taşıma için kullanılan en eski arkeolojik kanıtları yaklaşık 2000 B.C.
Amerikan Tabiat Tarihi Müzesi'ne göre, vahşi atlar başlangıçta et avlanırdı. Şu an Kazakistan'da olan bir sahadan elde edilen kanıtlar evcil atların en eski kanıtlarından biridir. Arkeologlar, Botai olarak bilinen orada yaşayan insanların başlangıçta et ve süt için at tutmaya başladıklarını, ancak yavaş yavaş arabaları sürmek ve çekmek için kullanmaya başladıklarına inanıyorlar. Bunun gerçekleştiği tam olarak şu anda bilinmemektedir. Binicilik, 1500'den önce İran ve Afganistan'da kullanılıyordu.
