Buluşunun asıl tarihi bilinmemekle birlikte, sallanan atın 4000 BC civarında olduğu bilinmektedir. Eski Yunanistan ve İran'da. Yarım ay üslü sallanan atların beşiklerden kaynaklandığı düşünülmektedir. Bilinen en eski sallanan at, 2014 yılı itibariyle halen var olan 1610'dan beridir ve Kral Charles I'ye ait olduğu düşünülmektedir.
Yarım ay kaideleriyle yapılan ilk sallanan atlar çok kaba bir şekilde yapılmıştır. Genellikle bir vücut kütüğünden başka bir şey olmadan kabaca gördüm. Zamanla, sallanan atlar, bazıları süslü resimler ve ayrıntılı oymalar ile daha da karmaşık hale geldi.
