Kangaroos erkekten penisini dişinin vajinal kanallarına sokması ve spermi boşaltır. İki vajina tabanda kısmen kaynaşmıştır ve her ikisi de çiftleşme sırasında sperm kabul etmektedir.
Kanguru, iklime bağlı olarak, erkekler için 24 ila 48 aylık, kadınlar için 14 ila 20 aylık arasında cinsel olarak olgunlaşır. Kurak koşullarda yaşayan kanguru daha sonra olgunlaşır. Dişiler yıl boyunca östrusa girebilirler. Dişiler ayrıca hamileliklerine devam etmeye hazır olana kadar karnlarından birinde embriyo tutabilir; buna embriyonik diapause denir.
Erkekler mahkeme idrarlarını koklayıp kuyruklarını okşayarak dişiler açar. Çiftleşmeden sonra erkeğin spermi üreme yollarının içinde bir mukus tıkacı oluşturur. Gebelik 33 gün sürer ve doğum, "joey" olarak adlandırılan yeni doğmuş kanguru geçişine izin veren üçüncü bir ortanca vajinadan geçer.
