Bir endoskeleton, tüm insanlar ve birçok hayvanın sahip olduğu iskelet yapısıdır; Kemik veya kıkırdak oluşturan mineralize dokudan yapılmış bir destek iskelesinden oluşur. Tüm omurgalılar bu destek yapılarına sahiptir.
Süngerler gibi hayvanlar karmaşık endoskeletonlara sahiptir, ancak tek işlevi süngerin kütlesini desteklemekte ve deliklerine şekil vermektir. Daha karmaşık hayvanlarda, endoskeleton kas yapıları için bir çapa görevi görür. Bir timsahta veya insanda bu kaslar kemiklere tutturulur ve esnetilmesi, kuvvet üretmesi ve organizmanın sağlığını ve hayatta kalmasını sağlamak için gerekli tüm günlük görevleri başarması için onlarla etkileşime girer.Endoskeletonlar mezodermal dokudan ve organizmanın utero veya yumurtadaki gelişimi sırasında türetilirler, büyük ölçüde kıkırdaktan oluşurlar, vertebral sütunun yeri bir notokord tarafından alınır. Bu maddeler gelişim sırasında hemen hemen her zaman tekrar kullanılır, bu da doğumda hayvanda kemik kütlesinin oluşumuna yol açar.
Köpekbalıkları gibi bazı hayvanlar çok az kemik geliştirir ve büyük ölçüde kıkırdaktan oluşan endoskeletonlara sahiptir. Bütün yetişkin yaşamlarını fosil kayıtları bırakmayan kıkırdaklı desteklerle yaşarlar. Bu endoskeletonlar genellikle kemikten daha esnektir ancak dirençli anlamda daha az güçlüdür.
