Çoğu araştırmacı, yoganın 5.000 yıllık olduğuna inanmaktadır, ancak kanıtlar uygulamanın 10.000 yıl öncesine dayanabileceğini öne sürmektedir. Tarihçiler, yoganın evrimini dört döneme ayırır: klasik öncesi, klasik, klasik ve sonrası modern.
Yoga'nın kökeni, terimin kutsal Rig Veda metninde ilk kez belirtildiği kuzey Hindistan'a kadar uzanır. Uygulama yüzyıllar boyunca Asya'ya yayılmış, 19. yüzyılın sonlarında ve 20. yüzyılın başlarında Avrupa ve Kuzey Amerika'ya ulaşmıştır. Yoga, bir yoga öğretmeni olan Indra Devi'nin 1947'de Hollywood'da bir yoga stüdyosunu açmasından sonra Batı'da büyük ilgi gördü. Stüdyo pek çok ünlü ve gelecekteki savunucuları çekti.
