İlk dikey su çarkının Vitruvius adlı bir Romalı mühendis tarafından icat edildiği söylendi. Bu, 31 B.C. ve Augustan Çağı boyunca 14 A.D.
Su çarkının erken bir örneği, dördüncü yüzyılda Güney Fransa'da Barbegal adında bir un değirmenine güç sağlamak için 16 su çarkının kullanılmasıdır. Üç tür su çarkı vardır; ikisi dikey, biri yatay. Diğer ülkeler yatay su çarklarını kullanmaya başladı, ancak Romalılar dikey su çarkını ilk yapanlardı. Dikey tekerlekler, alt veya alt su tekerlekleri olarak sınıflandırılır.
