Tipik bir tırtıl bacağı sayısı 16'dır, ancak sahne alanına ve tırtıl tipine bağlı olarak değişir. Tüm tırtılların göğüs kafesine bağlı üç gerçek bacağı vardır.
Genellikle, aynı ailede bulunan güveler ve kelebekler, tırtıllarında aynı sayıda bacağı barındırır. Tırtılların çoğu, silindirik olan ve bölümlere ayrılmamış beş çift proleg içerir. Prolegs, mikroskobik kancaları nedeniyle tutunma ve yürümede faydalıdır. Alt abdominal segmentte yer alan son bacak çifti kıskaç olarak adlandırılır. Ancak, bacakları hiç olmayan bu tırtıllar var.
