Güneş sistemimizin oluşumundan yaklaşık 4,6 milyar yıl önce artık asteroitler oluşuyor. Jüpiter'in doğumu Mars ve Jüpiter arasındaki boşlukta gezegenlerin oluşumunu engelledi. orada bulunan küçük nesnelerin birbirleriyle çarpışmasına ve bugün görülen asteroitlere parçalanmasına neden oldu.
Asteroitler güneş etrafında dönen küçük, havasız kayalık dünyalardır. Bunlar gezegen olarak adlandırılamayacak kadar küçüktür, fakat aynı zamanda planetoidler veya küçük gezegenler (özellikle iç güneş sistemindekiler) olarak da bilinir. Tüm asteroitlerin kütlesi Dünya'nın ayınınkinden az. Ancak boyutlarına rağmen, asteroitler tehlikeli olabilir. Bu, bilim adamlarının asteroitleri incelemelerinin ve sayıları, yörüngeleri ve fiziksel özellikleri hakkında daha fazla bilgi edinmek için istekli olmalarının bir nedenidir.
Asteroitler, büyüklüğü 940 km'ye (yaklaşık 583 mil) kadar ulaşabilecek şekilde değişir. En büyük üç tanesi minyatür gezegenlere çok benzer: kabaca küreseldir, en azından kısmen farklılaşmış iç mekanlara sahiptir ve protoplanetlerde hayatta kaldıkları düşünülmektedir. Bununla birlikte, büyük çoğunluk, çok daha küçüktür ve düzensiz biçimdedir; gezegen yaşamlarından kurtulan veya daha büyük bedenlerin parçaları olduğu düşünülmektedir. 1991'de keşfedilen en küçüklerden biri, yaklaşık 6 metredir (20 feet).
