İlk içten yanmalı motor, 1859'da Fransız mühendis J.J tarafından icat edildi. Etienne Lenoir. Ateşleme sistemli bir benzin motoruydu. Motor sürekli çalışabildi.
1680'de Hollandalı fizikçi Christian Huygens tarafından inşa edilen motor gibi içten yanmalı bir motor inşa etme girişimleri daha önce yapılmıştı. Bu hantal bir cihazdı ve benzin henüz keşfedilmediği için benzin üzerinde çalışmadı. >
1888'de Nikolaus Otto ilk başarılı dört zamanlı motoru yaptı. Aynı yıl, Sir Dougald Clerk ilk iki zamanlı motoru yaptı. 1891'de Joseph Day, Sir Dougald Clerk'in icat ettiği bu motorda değişiklikler yaptı ve ticari olarak başarılı oldu.
