Mars ve Jüpiter arasındaki asteroit kuşağının Jüpiter'in yerçekimi etkisi veya çarpışmada tahrip olmuş bir gezegenin kalıntıları nedeniyle oluşamayan bir gezegenden kaldığı düşünülmektedir. > Kemer, irili ufaklı küçük kaya ve buz kütlelerinden oluşur.
Asteroit kuşağı, Güneşten 2 ila 4 astronomik birim alanı kaplar. Kemer, 4.6 milyon yıl önce, Jüpiter'in yerçekimi stresi ya da çarpışma muhtemelen bir gezegenin veya protoplanetin, Ay'ın büyüklüğünün yarısı kadar tahrip olması durumunda oluşmuştu. Kemerde bulunan çoğu asteroit, üç ila altı yıl arası bir yörüngeye sahiptir. Kemerdeki nesnelerin büyüklüğü çakıl taşlarından asteroit Ceres'e kadar değişmektedir, ki bunlar yaklaşık 600 mil çapındadır.
Çoğu asteroit kuşağın içinde bulunurken, güneş sistemine dağılmış olarak bulunabilirler. Güneş'in 1.3 astronomik ünitesine yaklaşan veya periyodik çarpışmalar veya Jüpiter'in yerçekimsel etkisinden dolayı yörüngelerini kayışın dışına kaydırmış olan asteroitlere dünyaya yakın asteroitler denir. Bu asteroitler bir gün Dünya ile çarpışma potansiyeline sahip olabilir.
