Kirpi hayvanlarının en yakın yaşayan akrabaları jimnastikçilerdir, kirpilere benzeyen fakat koruyucu dikenleri olmayan küçük hayvanlardır. Köstebekler ve fareler daha uzak akrabalar iken, kirpi tenrec aslında hiç bir kirpi değildir ve çok yakından ilişkili değildir.
Kirpi, yaklaşık 15 milyon yıl boyunca dünyaya yerleşti ve bu süre zarfında çok az değiştiği görülüyor. Onlar, bir farenin boyutundan bir tavşana kadar değişen küçük hayvanlardır. Avrupa, Asya ve Afrika'ya dağılmış 16 canlı türü bulunmaktadır. Yeni Zelanda’ya tanıtıldılar ve bazen Amerika Birleşik Devletleri ve Kanada’da evcil hayvanlar olarak tutuldular. Yabani kirpi böcekler, salyangozlar, sümüklü böcekler, fareler ve zehirli yılanlar da dahil olmak üzere pek çok haşere yediklerinden insanlar için faydalıdır.
Kirpi 'nin karakteristik başakları, insan tırnaklarını ve saçını oluşturan aynı madde olan keratinden yapılmıştır. Bu çiviler bebeklerde oldukça yumuşaktır, ancak yetişkinlerde zordur. Hayvan tehdit edildiğinde topun içine doğru kıvrılır, böylece sadece dikenleri avcıya maruz bırakabilir. Bu davranış bazı kirpilere benzese de, bir kirpi dikenleri bir kirpi gibi dikilmez, hayvan derisinden kolayca koparılamaz.
