Kiriş köprüsü ilk insan yapılarından biridir ve ilk icatında hiçbir mucit kaydedilmemiştir. En eski kiriş köprüsü yapısı son derece basitti ve nehrin karşısına yerleştirilmiş bir ağaçtan oluşmuş olabilir kolay geçişi sağlamak için.
İnsan uygarlığı geliştikçe, ışın köprüsü inşaatı da daha karmaşık hale geldi. Örneğin, Romalılar kiriş köprülerinin gücünü ve erişimlerini arttırmak için köprü kolonları ve harçları kullandılar. Sanayi devriminden sonra, kiriş köprüler tipik olarak çelik gibi daha güçlü malzemeler kullanılarak yapılmıştır. 2014 itibariyle, kiriş köprüsü halen inşa edilmekte olan dört ana köprü türünden biridir.
