Harpsichord'un mucidi tam olarak bilinmemektedir. 1300'lere dayanan, harpsichor icat edildiğinde olabilecek yazılı referanslar vardır. Ancak, harpsikordun belirli yılı ve mucidi henüz belirlenmedi.
1397'de harpsikorun ilk yazılı referansı, Hermann Poll'in bir klavikembalum olarak adlandırdığı bir enstrüman icat ettiğini iddia ettiğini belirtir. Bir harpsikortanın ilk görüntüsünün, Almanya'da bir heykelde görünen 1425'ten olduğuna inanılıyor. Harpsichord sonunda 20. yüzyıldan 18. yüzyıla kadar süren cihaza olan ilginin artmasıyla Avrupa'da 15 ve 18. yüzyıllardan itibaren kayda değer bir araç haline geldi.
