Roma tarihi ve mitolojisindeki pek çok kaynağa göre, şehir 21 Nisan'da 753 B.C.E'de kuruldu. Tarih, çobanların koruyucu tanrıçası olan Roma tanrıçası Pales'in festivaline karşılık geldi.
Roma'nın kuruluşunun efsanesi, tanrı Mars'ın oğulları olduğu söylenen ikiz kardeşler Romulus ve Remus'u ve bölgedeki sınırsız bir kralın kızı rahibe Rhea'yı içerir. İkizler bebeklik döneminde yetim kaldılar ve çobanlar tarafından bulunup büyütülmeden önce bir kurt tarafından beslendiler. Romulus ve Remus büyüdüklerinde şehri kurdular, ancak bir tartışma Romulus'un Remus'u öldürmesine ve Roma'nın tek lideri olmasına yol açtı. Her ne kadar bu efsane tarihsel olarak doğrulanamasa da, arkeologlar Roma yerleşiminin en eski kanıtlarını Roma'nın kuruluş efsanesinin önerdiği tarih olan yaklaşık 750 B.C.E'den buldular.
