6. yüzyılda Milet'te yaşayan bir Yunan filozofu olan Anaximander, ilk haritanın icadıyla tanınır. Bilinen en eski haritalar gökyüzüne ilişkindir ve M.Ö.
Eskiler coğrafyaya kapıldılar ve harita çizme girişimleri, Babil halkının ölçme teknikleriyle oluşturduğu haritaları kullandığı zaman 8,000 B.C. Haritacılık bilimini mükemmelleştiren antik Yunanlılardı. Anaximander bilinen dünyanın ilk haritasını çıkardı, ama ne yazık ki, haritası ve çizmek için yaptığı tüm araştırmalar hayatta kalamadı.
Anaximander'den sonra, çeşitli Yunan filozofları ve bilim insanları, Hetateus of Miletus, Herodotus, Ptolemy ve Eratosthenes gibi haritalar çizdi. Aristoteles, Dünya'nın küreseliğini kanıtlayan kişidir. Ptolemy, haritacılığın gelişimine en önemli katkılardan birini getirdi, sekiz ciltli atlası "Coğrafya" adlı modern haritalamanın neye benzediğini prototip olarak adlandırdı.
Romalılar, Çinliler, Kızılderililer ve Moğollar da, bildikleri gibi, dünya haritaları çizmeye başladılar. Orta Çağ'daki büyük coğrafi keşifler döneminden sonra, Dünya'nın haritalarının tamamının dolmasına kadar değildi.
