Kırkayaklar, 30 ila 342 ayağa eşit, 15-171 çift bacak olabilir. Her kırkayak türünün farklı bacak sayısı vardır.
"Kırkayak" adı "100 bacak" anlamına gelse de, bu bir yanlış isimdir. Kırkayaklar her zaman tek sayıda bacak çiftine sahiptir, bu nedenle türlerden bağımsız olarak bir kırkayak asla 100 bacağına sahip değildir.
Kırkayakların vücut segmenti başına bir çift ayağı vardır. Bazı kırkayak türleri 14 bölüm ve bacak çifti ile doğarlar ve her tür eriştikleri zaman ek bölümler ve çiftler elde ederken, diğer türler de bir dizi bölüm ve bacakla doğar. Dökme işlemi sırasında kırkayaklar, kaybedecekleri bacakları yeniden oluşturma yeteneğine sahiptir.
