Son 6 milyon yıl boyunca, başta Afrika olmak üzere, ortak bir atadan gelen şempanzelerle birlikte insanlar gelişti. Bu dönemde birkaç farklı insan türü gelişti. Modern insanlar, yaklaşık 100.000 yıl önce ayrı bir nüfus olarak ortaya çıktılar.
Son 6 milyon yılın çoğu için, modern insanların ataları, birbirleriyle yakından ilişkili ancak ayrı soyları temsil eden farklı insansı türlerle birlikte yaşadılar. Kesin bir fosil örneğini doğrudan ata olarak kesin olarak tanımlamak asla mümkün olmamakla birlikte, atalardan kalma hominidler ve modern insanlar arasındaki geçişi açıkça gösteren aday türleri tanımlamak mümkündür. Modern insanların muhtemel atalarından biri, yaklaşık 3 milyon yıl önce Afrika'da yaşayan "Lucy" adıyla bilinen Australopithecus afarensis idi. Muhtemelen A. afarensis'in soyundan olan insan, bilinen ilk Homo habilis türüdür. H. habilis'in, yaklaşık 1.5 milyon ila 100.000 yıl önce gelişen çok başarılı ve çeşitli Homo erectus'un atası olduğuna inanılıyor.
Anatomik olarak modern insanların hemen öncülü olan Neandertallerin de atası olabilirdi. On binlerce yıl boyunca, iki insan türü birbirine yakın yaşadı, Neandertaller nihayet 25.000 yıl öncesinden bir süre önce soyları tükendi ve modern H. sapiens'i son insan türü olarak bıraktılar.
