Pull-on iç çamaşırının ilk geleneksel sürümünün 13. yüzyılda icat edildiğine inanılıyor. Bundan önce, peştemallerin 7.000 yıllık insan kalıntılarında bulundu, ancak yalnızca 13. yüzyılda önemli.
Birçok erken kültürde iç çamaşır biçimleri vardır. Eski Mısırlılar, peştemaller giyerken, Romalı erkekler ve kadınlar, peştemaklı denilen peştemaller veya şortlar giyerlerdi. Kadınlar ayrıca göğsünün etrafına strofiyum adı verilen bir bez veya deri bant giydiler. 13. yüzyılda, erkeklerin braies denilen keten şortlar giymesi, iç çamaşırların ortak ve önemli bir kıyafet seçimi haline gelmesiydi. Pek çok şövalye, zırhlarını giymeden önce iç çamaşırlarını iç çamaşırlarını kullandı.
