Dişi bir kırkayak, yeraltındaki bir yuvaya yumurtaları bırakarak, eksik bir metamorfoz geçirir. Yumurtalar yumurtadan çıktıktan sonra, bebek kırkayaklar en az bir kere eriyene kadar yuvada kalırlar. Kırkayaklar 2 ila 5 yıl içinde erişkinliğe ulaşana kadar her eridiğinde yeni vücut parçaları kazanırlar.
Kırkayak adı bin bacak anlamına gelse de, gerçekte bin bacak yoktur. Millipedes vücut gövdesi başına iki çift bacak ve torakslarında bulunan vücutlarının ilk üç segmentinde tek çift vardır. Nadir olmasına rağmen, bazı kırkayakların her vücut segmentinde dört bacağı vardır. Her kırkayak farklı sayıda vücut segmentine sahip olsa da, bacakları toplamda 100'den azdır. Bacakları kısadır ve vücutlarını toprak ve sebze çöplerinden geçirmek için tasarlanmıştır. Bacakları da her zaman vücutlarıyla aynı hizada kalır.
Millipedes sıkı toplara kıvrılır, toprağa sarılır veya tehdit edildiklerinde ciltlerinden zehirli veya kötü kokulu maddeler yayar. Bazı miliplilerin salıverdiği maddeler sıklıkla yanar veya ısırır ve bazı durumlarda cildi geçici olarak rengini alır. Bazı parlak renkli kırkayaklar deriden siyanür bileşikleri salgılarlar ve büyük tropikal kırkayaklar saldırganlarını körleştirmek için birkaç ayağa zararlı bir bileşik çeker.
