Misyon San Antonio de Padua için San Antonio de Padua de los Robles'nin tam adıdır ve Meşe'nin Padua Aziz Anthony'sini ifade eder. ilk önce kırmızı kiremit çatının kullanılması. Peder Junipero Serra, görevi 1771'de kurdu ve 16 Mayıs 1773'te Kaliforniya'daki ilk Avrupa düğüne ev sahipliği yaptı.
Misyon, 1773 yılında su kıtlığından sonra Los Robles Valley'e taşındı. 1834 yılında laikleşmenin başlangıcında San Antonio devlet mülkü oldu. O yıl 4 Kasım'da Vali Figueroa, misyonun görevinden alınmasını denetledi. Misyon o zamanlar devlet ihmali altında parçalanmaya başladı.
31 Mayıs 1863'te Kilise, görevin mülkiyetini geri aldı ve 33 dönümlük unvan aldı. Baba Ambris öldüğünde, görev 1882 veya 1883 yıllarında terk edildi. Bina çatısını kaybetti ve duvarları yıkıldı, fakat o sırada kilise etkilenmedi. California Landmark ligi 1903 ve 1908 yılları arasında mülkün çoğunu yeniden inşa etti.
2005 yılında, misyonun sahipleri, Monterey'nin piskoposu, Fransisken Friars'ın misyonunun sorumluluğunu üstlendi. 2014 itibariyle, görev aktif bir Katolik cemaatidir.
