Kırkayaklar hem bacaklarını hem de vücutlarını hareket ettirerek hareket eder. Her bir bacak, ileriye doğru hareket etme, alt tabakayı tutma, vücudu öne çekme ve sonra yerden kaldırma ve tekrar ileri hareket etme döngüsüne girer. . Aynı zamanda, bir kırkayakın gövdesi, eklem bacaklılarının adımlarının uzunluğunun artmasına ve hızının artmasına yardımcı olan dalgalı bir şekilde hareket eder.
Önceden, bilim adamları kırkayak gövdesinin yan yana hareketinin bacak hareketinin istenmeyen bir sonucu olduğunu ve vücudun lateral dalgalanmayı önlemeye çalıştığını düşünüyorlardı. Bununla birlikte, Deneysel Biyoloji Dergisi'nde yayınlanan 1995 tarihli bir çalışma bu görüşün yanlış olduğunu göstermiştir. Kırkayaklar, vücudun eksenel kaslarını kullanarak yan yana vücut hareketlerini önlemeye çalışmak yerine, kırkayaklar, kaslarını harekete geçiren nihayetinde dalgalanma hareketlerine neden olan bu kaslara sinir uyarıları gönderir. Yukarıdan bakıldığında, bir kırkayak bacaklarının dalga benzeri bir şekilde hareket ettiği görülmektedir. Bu, hayvanın bacaklarının senkronize olmaması nedeniyle oluşur; bunun yerine, sıralı olarak çalışırlar, meta-ritim denilen şeyde.
Kırkayaklar ve kırkayaklar arasında ayrım yapmanın bir yolu, onların hareket etme yöntemlerini gözlemlemektir. Kırkayaklar vücutlarını yatay olarak dalgalandırırken hareket ederler; kırkayaklar vücutlarını düz bir çizgide ilerletir.
