Çıkrık çarkı kimin icat ettiği bilinmemektedir. Yaratılışının kökenleri belirsizdir, ancak genel olarak çıkrıkların muhtemelen Hindistan'da yaratıldığı ve Avrupa ülkelerine yayıldığı anlaşılmaktadır Orta Çağlar.
Çıkrık, elyafı ipliğe dönüştürme işlemini geliştirmek için icat edildi. Önceden, bu bir mil ile elle eğirme ile yapılmıştı.
16. yüzyılın başlarında, Sakson çarkı Avrupa'ya tanıtıldı. Dönen tekerleğin bu versiyonunda sürekli iplik geçirebilen bir masura bulunuyordu. Makine, Sanayi Devrimi boyunca geliştirilmeye ve makineleştirilmeye devam edildi.
