İç çamaşır, temel olarak kadın ve erkeklerin korunmasız vücut kısımlarını korumak ve kadınların adet görme sırasında rahatlığını sağlamak için pratik olarak icat edildi. deri ve keten gibi malzeme bezleri ve telleri. İç çamaşırların kullanımı zaman içinde tüm dünyadaki kültürlerde ortaya çıktı ve bedenlerin şeklini vermek, belirli özellikleri geliştirmek ve hatta cinsiyet ve toplumsal rolleri oluşturmak gibi ek amaçlara hizmet etti.
Eski Mısır'da, erkekler ve kadınlar, önden arkaya doğru uzanan malzeme şeritleriyle kuşak tarzında peştemal giydiler. Bu şeritler kemer tokalarına bağlanır veya etek stilinde bacakların etrafına sarılır. Erkekler ve kadınlar savunmasız vücut kısımlarını korumak ve tahrişi önlemek için iç çamaşırı giymelerine rağmen, iç çamaşırlarında kullanılan malzeme türü sosyoekonomik sınıflar arasında değişmektedir. Toplumsal statüsü yüksek kadın ve erkekler ipekten yaratılmış iç çamaşırları giyerken, toplumun daha fakir üyeleri yün ve keten kullandı.
İç Giyim, Avrupa'da Ortaçağ ve Rönesans döneminde popülerlik kazanmıştır. Kadınlar ilk önce gömleklerinin altına sütyen tipi destek takmaya başladılar. Bu sütyenler, boyutlarına bağlı olarak göğüsleri büyütmek veya düzleştirmek için tasarlanmış birkaç stilde geldi. Erkekler bu süre zarfında pantolon tarzı iç çamaşırı giymeye başladı. Başlangıçta, yalnızca erkekler, toplumun erkeksi hâkimiyetin simgesi olarak kabul ettiği iç çamaşırlarını giyerdi. Kadınlar daha sonra takım elbise giydiler ve zenginlerin tercih ettiği malzeme olan keten veya ipekten yapılmış kısa "çekmeceleri" giydiler.
